게시판 > 질답게시판 > Lyapunov로 P제어기 이득계산 질문드립니다!

스테파노 Stefano

17-06-13 16:47

(1) 공정제어 부분에서도 System Stability 주제가이 가장 어렵고 실무에서도 신경이 많이 쓰이는 부분인데 요즘엔 Controller가 Optimum Control을 위한 Self Tuning 기능이 들어있고 특히 자동차 자율주행이나 미사일 궤도유지를 위해 가장 중요한 분야가 되어버린 것 같습니다.

(1) System의 Stability를 결정하는 조건을 만족하는 수식으로부터 (시간상수, 전달함수 등)Parameter들이 구해졌다면 이들로 부터 공정이 불안정하기 시작하는 임계치에서의 제어계 Gain을 구하라는 것이므로 Feedback을 포함하고 있는 제어계 시스템에서의 안정성을 갖기 위한 조건에 해당하는 Kc 한계치를 구하면 될 것으로 봅니다.

(2) 우선 Step Function에 대한 응답함수를 구하여 Transfer Function으로 나타내고 그 식의 분모를 0으로 하는 특성방정식의 근들이 음수이거나 근의 실수부분이 모두 음수가 되는 조건 (이것이 아마 Lyapunov의 안정화 조건일 것으로 봅니다)을 찾아내 이를 Kc로 나타내면 될 것 같습니다. 직접 풀어보시고 추가 질문바랍니다.