¶Ç Áú¹®À» ¿Ã¸®³×¿ä. ¾îÁ¦ ¿À´ÃÇؼ ¸¹Àº ½Ã°£À» ÅõÀÚÇؼ »ý°¢Çß¾ú´Âµ¥¿ä. Àß¾ÈÇ®·Á¼ Áú¹® ¿Ã¸³´Ï´Ù.
¸ÕÀú 5¹ø ¹®Á¦ º¸½Ã¸é, Àü´ÞÇÔ¼ö gp(s)°¡ ÁÖ¾îÁ®ÀÖ°í PIÁ¦¾î±â ¿¡¼ kc Ÿ¿ìi °ªÀÌ ÁÖ¾îÁ®ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×¶§
bode ¼±µµ°¡ ±×¸²°ú °°Àºµ¥ GMÀÌ 2À϶§ kc°ªÀ» ±¸ÇÏ´Â°Ô ¹®Á¦ÀÔ´Ï´Ù.
¿©±â¼ gp(s)¿Í gc(s)ÀÇ ÇÔ¼ö¸¦ ÇÕ¼ºÇؼ »õ·Î¿î Àü´ÞÇÔ¼ö¸¦ µµÃâÇؼ kc°ªÀ» ±¸ÇÏ´Â°Ô ¸Â´ÂÁö¿ä?
ºÐ¸íÈ÷ ¾Æ·¡ ÁÖ¾îÁø kc Ÿ¿ìi °ªÀ» °°ÀÌ ÀÌ¿ëÇؼ ¹º°¡ Ǫ´Â°Å °°Àºµ¥ ¾î¶²½ÄÀ¸·Î Ç®¾î¾ß ÇÏ´ÂÁö ¸ð¸£°Ú³×
¿ä.
±×¸®°í À§ ¼±µµ¿¡¼ ¼¼Å¸ °ª°ú Ÿ¿ì°ªÀ» ÀÐÀ»¼ö ÀÖ´ÂÁö¿ä?
¿©ÇÏÆ° ¹®Á¦ÀÇ Ç®ÀÌ¿¡ °üÇØ ÈùÆ®¶óµµ ¾Ë·ÁÁֽñ⠹ٶø´Ï´Ù.
±×¸®°í 9¹ø ¹®Á¦µµ b¹ø º¸½Ã¸é GMÀÌ 2À϶§ kcÀÇ Áõ°¡ºÐÀ» ¹¯´Â ¹®Á¦Àε¥, ¿©±â¼µµ Ÿ¿ì°ªÀ» ¾î¶»°Ô µµÃâ
ÇؾߵǴÂÁö ¸ô¶ó¼ °Å±â¼ºÎÅÍ ¸·È÷´Â°Í °°½À´Ï´Ù. ¾Æ´Ï¸é Ÿ¿ì°ªÀº ÇÊ¿ä°¡ ¾ø´ÂÁö¿ä?
c¹ø°°Àº °æ¿ì´Â deadtimeÀÇ Áõ°¡¸¦ ¹¯´Â¹®Á¦Àε¥, À̰͵µ Á» °¨ÀÌ ¾ÈÀâÈü´Ï´Ù.
À§ ÀÇ ¹®Á¦µé¿¡ °üÇؼ ¾î¶²½ÄÀ¸·Î Á¢±ÙÇؾßÇÏ´ÂÁö ¾Ë·ÁÁֽøé ÁÁ°Ú½À´Ï´Ù.