ÀÚµ¿·Î±×ÀÎ
ÄÁÅÙÃ÷ | contents
ÀϹݰԽÃÆÇ
Q&A°Ô½ÃÆÇ
°øÇÐ S/W
½ºÅ͵ð | study
´ÜÀ§È¯»ê
³óµµ°è»ê
ÀϹÝÈ­ÇÐ
È­°øÀϹÝ
È­°ø½Ç¹«

   
  Lyapunov·Î PÁ¦¾î±â À̵æ°è»ê Áú¹®µå¸³´Ï´Ù!
  ±Û¾´ÀÌ : ¿ë¹Î   °íÀ¯ID : kimym705     ³¯Â¥ : 17-06-12 16:44     Á¶È¸ : 4938    
¾È³çÇϼ¼¿ä. È­°ø°ú¿¡¼­ °øÁ¤Á¦¾î¸¦ ¹è¿ì°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
´Ù¸§ÀÌ ¾Æ´Ï¶ó Lyapunov stability °ü·Ã ºÎºÐÀ» ¹è¿ü´Âµ¥, ÀÌÇظ¦ Àß ¸øÇÏ°Ú½À´Ï´Ù.
¸¸¾à y(s) = 1/(s+1)^3 * u(s) °øÁ¤ÀÇ ¾ÈÁ¤¼ºÀ» Lyapunov ¹æ¹ýÀ¸·Î ±¸Ç϶ó°í ÇßÀ»¶§´Â
realizationÇؼ­ V(x)>0 , V'(x)<0 À϶§ ¾ÈÁ¤ÇÏ´Ù°í ¾Ë°í A'P+PA=-Q¸¦ ÅëÇØ P¸¦ ±¸ÇÏ°í x'Px>0À» ±¸ÇÏ°í ¹ÌºÐÇؼ­ °ªÀ» ±¸Çß½À´Ï´Ù.

±Ùµ¥ À§ °øÁ¤¿¡¼­ PÁ¦¾î ½Ã½ºÅÛÀÌ ºÒ¾ÈÁ¤ÇØÁö´Â Á¦¾î±âÀÇ À̵æ(Kc)À» ±¸Ç϶ó°í ÇßÀ»¶§´Â ¾î¶»°Ô ÇؾßÇÏ´ÂÁö µµ¹«Áö °¨ÀÌ Àß ¾È¿É´Ï´Ù..
±âº»ÀûÀÎ °øÁ¤Á¦¾î Áö½ÄÀÌ ºÎÁ·Çؼ­ ±×·± °Í °°½À´Ï´Ù. ¾Ë·ÁÁֽøé Á¤¸» °¨»çÇÏ°Ú½À´Ï´Ù.


½ºÅ×Æijë Stefano   17-06-13 16:47
(1) °øÁ¤Á¦¾î ºÎºÐ¿¡¼­µµ System Stability ÁÖÁ¦°¡ÀÌ °¡Àå ¾î·Æ°í ½Ç¹«¿¡¼­µµ ½Å°æÀÌ ¸¹ÀÌ ¾²ÀÌ´Â ºÎºÐÀε¥ ¿äÁò¿£ Controller°¡ Optimum ControlÀ» À§ÇÑ Self Tuning ±â´ÉÀÌ µé¾îÀÖ°í ƯÈ÷ ÀÚµ¿Â÷ ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ̳ª ¹Ì»çÀÏ ±ËµµÀ¯Áö¸¦ À§ÇØ °¡Àå Áß¿äÇÑ ºÐ¾ß°¡ µÇ¾î¹ö¸° °Í °°½À´Ï´Ù. 

(1) SystemÀÇ Stability¸¦ °áÁ¤ÇÏ´Â Á¶°ÇÀ» ¸¸Á·ÇÏ´Â ¼ö½ÄÀ¸·ÎºÎÅÍ (½Ã°£»ó¼ö, Àü´ÞÇÔ¼ö µî)ParameterµéÀÌ ±¸ÇØÁ³´Ù¸é À̵é·Î ºÎÅÍ °øÁ¤ÀÌ ºÒ¾ÈÁ¤Çϱ⠽ÃÀÛÇÏ´Â ÀÓ°èÄ¡¿¡¼­ÀÇ Á¦¾î°è GainÀ» ±¸Ç϶ó´Â °ÍÀ̹ǷΠ FeedbackÀ» Æ÷ÇÔÇÏ°í ÀÖ´Â Á¦¾î°è ½Ã½ºÅÛ¿¡¼­ÀÇ ¾ÈÁ¤¼ºÀ» °®±â À§ÇÑ Á¶°Ç¿¡ ÇØ´çÇÏ´Â Kc ÇÑ°èÄ¡¸¦ ±¸ÇÏ¸é µÉ °ÍÀ¸·Î º¾´Ï´Ù.

(2) ¿ì¼± Step Function¿¡ ´ëÇÑ ÀÀ´äÇÔ¼ö¸¦ ±¸ÇÏ¿© Transfer FunctionÀ¸·Î ³ªÅ¸³»°í ±× ½ÄÀÇ ºÐ¸ð¸¦ 0À¸·Î Çϴ Ư¼º¹æÁ¤½ÄÀÇ ±ÙµéÀÌ À½¼öÀ̰ųª ±ÙÀÇ ½Ç¼öºÎºÐÀÌ ¸ðµÎ À½¼ö°¡ µÇ´Â Á¶°Ç (ÀÌ°ÍÀÌ ¾Æ¸¶ LyapunovÀÇ ¾ÈÁ¤È­ Á¶°ÇÀÏ °ÍÀ¸·Î º¾´Ï´Ù)À» ã¾Æ³»  À̸¦ Kc·Î ³ªÅ¸³»¸é µÉ °Í °°½À´Ï´Ù.  Á÷Á¢ Ç®¾îº¸½Ã°í Ãß°¡ Áú¹®¹Ù¶ø´Ï´Ù.
   

Copyright 1999.07.10-Now ChemEng.co.kr & 3D System Engineering. (mail : ykjang@naver.com, call 010-4456-8090)